Este jardín, junto con el de la Reina, forma parte de la estructura arquitectónica del palacio de Aranjuez.
La construcción de este jardín se remonta al año 1577, tras la terminación del cuarto del monarca (Felipe II) y cuya ejecución corresponde a Juan de Herrera. Tres años después, en 1580 se terminaba la fuente de jaspe verde que ocupa la parte central del jardín, cuya obra se atribuye al italiano Roque Solario, aunque no fue colocada hasta dos años mas tarde.
También es llamado "de las Estatuas", en alusión a las varias estatuas y bustos que en él se encuentran. El pavimento de sus calles está ejecutado con losas de piedra de Colmenar que encinta varias piezas de empedrado de guijo formando dibujos, cuya antigüedad se remonta al siglo XVII, durante el reinado de Felipe IV
Durante esta época también se reformó la fachada bajo la galería de palacio, cerrando los antiguos “retretes” (del francés retraites, retiro) y construyendo las actuales hornacinas con la estatua de Felipe II, obra de Pompeo Leoni de 1568, restaurada hace pocos años, y colocando los relieves de sus padres, Carlos V y la emperatriz Isabel (hoy en el Museo del Prado) y de Leonor y Margarita de Austria.
Cabe destacar el muro de cerramiento que da al sur, de la misma época que las obras descritas anteriormente, en el cual se abren unas hornacinas para bancos alternadas con nichos donde se colocaron los bustos de doce césares que finalmente fueron trasladados a la Casa del Labrador en el siglo XVIII al desaparecer la pared oriental con motivo de la construcción del Parterre, la cual ha sido sustituída por la barandilla con pilones de piedra de Colmenar que en la actualidad podemos ver.
